Автобус с деревянным каркасом кузова на шасси ГАЗ-51 выпускался на Горьковском заводе автобусов ГЗА с 1949 года. В 1952 году его производство было передано на Павловский автобусный завод, где он выпускался под тем же наименованием ГЗА-651. На базе ГЗА-651 конструкторами ПАЗа было создано целое семейство спецавтобусов: ПАЗ-657 (хлебовоз), ПАЗ-659 (Автолавка), ПАЗ-659Б (эпидемлаборатория), ПАЗ-661 (фургон для одежды), ПАЗ-654 (штабной), ПАЗ-655 (инкассаторский).